Me imagino que si tu familia acostumbra andar desnudos dentro de su casa, tendrán cuidado de no tener ventanas o puertas abiertas para evitar que los que pasen los vean y se escandalicen.
Por lo general, tienen derecho a hacer lo que les plazca en el lugar al que llaman hogar, siempre y cuando no estén lastimando a nadie más.
Si tienen suficiente espacio y está bien cubierto, podrían incluso tomar el sol.
En mi caso, crecí con la educación de un colegio católico, muy conservador, donde la desnudez era totalmente censurada a través de la culpa y la vergüenza; un tabú.
En casa de mis padres la ideología era algo más relajada, sin llegar a ser abierta.
Tuve un par de experiencias de vida en otras latitudes donde descubrí una visión distinta, y junto con mi pareja, decidimos educar desde una perspectiva donde la desnudez es algo natural, sin perder la noción de privacidad y también sin culpa ni vergüenza.
Así, en nuestro hogar se vive una desnudez abierta, donde cada quien decide cuando se siente cómodo de esta forma. Y es liberador tener un espacio donde simplemente puedes sentirte cómodo sin que alguien juzgue, se avergüence o sienta culpa.
EN RESUMEN
Es exactamente como cualquier otra casa, simplemente que ves desnudos a los familiares con los que vives.
Evidentemente no hay morbo, ni te resulta bochornoso.
En este caso se convierte en normal la desnudez.